///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
 *	Contains OBB-related code. (oriented bounding box)
 *	\file		IceOBB.h
 *	\author		Pierre Terdiman
 *	\date		January, 13, 2000
 */
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Include Guard
#ifndef __ICEOBB_H__
#define __ICEOBB_H__

	class IndexedTriangle;
	class LSS;

	class MESHMERIZER_API OBB
	{
		public:
		//! Constructor
		inline_					OBB()	{}
		//! Constructor
		inline_					OBB(const Point& center, const Point& extents, const Matrix3x3& rot) : mCenter(center), mExtents(extents), mRot2(rot)	{}
		//! Destructor
		inline_					~OBB()	{}

		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
		/**
		 *	Tests if a point is contained within the OBB.
		 *	\param		p	[in] the world point to test
		 *	\return		true if inside the OBB
		 */
		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
				bool			ContainsPoint(const Point& p)	const;

		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
		/**
		 *	Builds an OBB from an AABB and a world transform.
		 *	\param		aabb	[in] the aabb
		 *	\param		mat		[in] the world transform
		 */
		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
				void			Create(const AABB& aabb, const Matrix4x4& mat);

		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
		/**
		 *	Recomputes the OBB after an arbitrary transform by a 4x4 matrix.
		 *	\param		mtx		[in] the transform matrix
		 *	\param		obb		[out] the transformed OBB
		 */
		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
		inline_	void			Rotate(const Matrix4x4& mtx, OBB& obb)	const
				{
					// The extents remain constant
					obb.mExtents = mExtents;
					// The center gets x-formed
					obb.mCenter = mCenter * mtx;
					// Combine rotations
					obb.mRot2 = mRot2 * Matrix3x3(mtx);
				}

		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
		/**
		 *	Computes the obb planes.
		 *	\param		planes	[out] 6 box planes
		 *	\return		true if success
		 */
		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
				bool			ComputePlanes(Plane* planes)	const;

		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
		/**
		 *	Computes the obb points.
		 *	\param		pts	[out] 8 box points
		 *	\return		true if success
		 */
		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
				bool			ComputePoints(Point* pts)	const;

		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
		/**
		 *	Returns a list of indices used to draw the OBB.
		 *	\return		48 indices for the list returned by ComputePoints()
		 */
		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
				const udword*	GetLineIndices() const;

				void			ComputeLSS(LSS& lss);

				Point			mCenter;		//!< B for Box
				Point			mExtents;		//!< B for Bounding
//				Matrix3x3		mRot;			//!< O for Oriented
				Matrix3x3		mRot2;			//!< O for Oriented

				// Orientation is stored in row-major format,
				// i.e. rows = eigen vectors of the covariance matrix
	};

	///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
	/**
	 *	Eigen analysis of a triangular mesh.
	 *	\param		tris			[in] list of triangles
	 *	\param		nbtris			[in] number of triangles
	 *	\param		verts			[in] list of vertices
	 *	\param		nbverts			[in] number of vertices
	 *	\param		center			[out] center of mesh
	 *	\param		eigenvalues		[out] eigen values
	 *	\param		eigenvectors	[out] eigen vectors (stored in columns)
	 *	\param		usehull			[in] true to use the convex hull
	 *	\return		true if success
	 */
	///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
	FUNCTION MESHMERIZER_API bool ComputeSpread(const IndexedTriangle* tris, udword nbtris, const Point* verts, udword nbverts, Point& center, Point& eigenvalues, Matrix3x3& eigenvectors, bool usehull=false);

	///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
	/**
	 *	Computes an OBB for a triangular mesh.
	 *	\param		tris	[in] list of triangles
	 *	\param		nbtris	[in] number of triangles
	 *	\param		verts	[in] list of vertices
	 *	\param		nbverts	[in] number of vertices
	 *	\param		obb		[out] the obb
	 *	\param		usehull	[in] true to compute the OBB of the mesh's convex hull
	 *	\return		true if success
	 */
	///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
	FUNCTION MESHMERIZER_API bool ComputeOBB(const IndexedTriangle* tris, udword nbtris, const Point* verts, udword nbverts, OBB& obb, bool usehull);

	FUNCTION MESHMERIZER_API void OBBFromTriangle(const Point& p1, const Point& p2, const Point& p3, OBB& obb);

#endif	// __ICEOBB_H__